“嗯呢。”杜诗怡点头。
她想了想：“你以前接触过智能车比赛吗？”
无人驾驶近年来成为人工智能方向的热门领域，各类赛事应运而生，有企业和研究机构参加的社会挑战赛，也有院校之间进行比拼的大学生竞赛。但是相较于acm、ctf等老牌计算机竞赛，它起步较晚，流行度相对较弱，目前还没有形成完备的训练体系，每年新入门的参赛队大都依靠学长学姐拿自己摸索出的经验来教，一届带一届，这样传承下来。
沈昌宏有点犹豫：“这个比赛……我们学校确实也有队伍，我之前进去学习过，但最后没正式上场，只能说流程上听学长提过一点吧……”
“比如？”
“呃，比如准备工作大概是分为三块：首先做打板焊接，所有传感器和单片机的数量和出现位置都要布局好，那会是很庞大很复杂的电路……然后做数据处理，自动识别赛道环境，并且实时给出下一步的行进坐标。最后将软件和硬件互连，让计算机真正能控制小车？”
沈昌宏不确定地说着，忐忑地去看杜诗怡。
“好诶，我们的思路差不多诶！”杜诗怡眼睛弯弯，“那，合作愉快！”
啊，什么愉快？
沈昌宏顿时慌乱：“不是，诗怡你别误会！我只是知道框架而已，实际操作根本就没做过！而且这个比赛涉及的方面特别多，需要学大量模块的知识，可又根本不像acm那样有通用教程书，全靠大家自己找资料，那些东西太抽象了，能看懂的人特别少……”
他这种最后没上场的很显然就属于看不懂的啊！本来写代码就不太行，智能车又这么难，根本就是抓瞎啊！
得知这回竟然跟杜诗怡一组，惊喜当然是特别惊喜的，可是天哪，也真是怕拖她后腿……
结果没想到杜诗怡问：“你想要什么资料？”
沈昌宏迟疑：“就比如……要做机械结构设计的话，不是得先了解一堆汽车制造的知识吗？主销后倾角，车轮外倾角，还有前束什么的……网上说的一个比一个绕，我就没见过能给人讲明白的……”
杜诗怡低头翻翻电脑里的文件夹，发过去一个文档：“这个？”
沈昌宏：？
他下意识地下载接收，带着惊疑点进去看。只见那文档标题为《智能车02·机械物理》，第一章就是主销后倾角，而且一上来就啪啪放了两张受力分析图，下面开始详细讲述：
“力矩=力x力臂，表示作用力使物体绕着支点或轴产生的转动趋向。它的数值越大，越容易改变物体的转动状态。”
这是大学物理的知识，属于高阶力学的基础，专业无关的学生直到毕业都不用见到，专业相关的学生在大一就要学习。沈昌宏作为苦逼的后者，当然早就（被迫）学过这个概念，但他完全不知道这种入门级的东西在这里有什么用。
他继续往下看分析：
“主销后倾角主要是用于提升车轮的回正效果。我们知道，当汽车转弯，车轮会随之发生方向改变。比如，右转时，车轮前半部分会跟着方向盘往右偏移，后半部分则会反向往左摆尾，整体的朝向不再向前，而是一个斜着的状态。”
“而在转完弯后，我们需要车轮迅速回复到笔直向前，以便于继续在直道上行驶。为了尽快改变这个转动状态，就需要增大力矩。”
“回到刚刚的公式，力矩=力x力臂。力，主要来源于地面给轮胎的摩擦力，不是机械结构能改变的东西，在这里就不提了。”
“关键是增大力臂。”
“主销后倾角，意味着主销中轴线倾斜，而轮胎中轴线竖直，二者会产生一个夹角。你可以把轮胎想象成一个钟表，主销后倾角就相当于八点时，指向8的时针（主销中轴线）和指向12的分针（轮胎中轴线）之间的关系。”
“摩擦力的作用点是触地点。从轮胎触地点（表盘上的数字6）往主销中轴线（时针）作垂线，垂线的长度就是力臂的大小。”
“所以，当主销有后倾角，中轴线倾斜于地面，相当于时针指向5、7或8。此时，从数字6向时针可以作垂线，力臂长度大于零。而当主销没有后倾角，中轴线垂直于地面，相当于时针指向6。此时，从数字6往时针无法作垂线，力臂大小为零，则，力矩为零。”
沈昌宏：对啊！
m=f·l，l都为零了，m可不得为零嘛！
为了不让l为零，从表盘数字6向时针就必须能作垂线。
所以，时针不能指向6。
所以，必须设计倾斜角。
——该倾斜角学名：主销后倾角。
卧槽他居然懂了啊！！！
没有学霸能够理解一个学渣在发现自己竟然懂了的时候那种激动到恨不得掀翻屋顶的心情，沈昌宏此刻真的差点向外太空发起冲刺，没了半点家里从小耳提面命的矜持。如果说之前网上那些教程完全就是＆%$?#;||?，那杜诗怡给的这版，简直堪称保姆级私教指南！
一开始听到本轮课题时的慌张瞬间抛到九霄云外，他几乎是急切地脱口而出：“哪来的？！”
“这轮的题，我猜到了。”杜诗怡笑说，“所以周末闲着的时候，做了一点准备。”
因为不知道队友会是谁，有没有接触过这方面，所以她尽量先准备一些，让队友到时候轻松一点。
沈昌宏：这叫一点？？？
上一次团队赛他吃够了苦头，队友这种生物只有坑没有帮助，如今简直哗啦一下飞上天堂，真是感觉从头到脚被大佬光芒普照！
他喘一口气，努力平复一下太过激动的心情，立时抓住之前被忽视的重点：“智能车02？什么叫02，还有01？”
杜诗怡点头：“按照知识点分的。01是各类电子元器件的分析总结。不过你在第三轮智能家居的时候学过这个了吧？应该不用——”
“——不！我用！！”沈昌宏和弹幕一起尖叫，“不会还有030405吧？！有没有pid的教程啊啊啊啊！那东西我真的一点都搞不明白！”
“这个吗？”
“电机控制的有吗！还想要舵机的！”
“好滴，这个。”
“iar仿真！tensorflow神经网络训练！”
“嗯嗯，这个！”
沈昌宏：！！！
弹幕：？？？
【妈啊啊啊行走的资料库！】
【这他妈是电脑还是百宝箱？！】
【我靠啊！硬件有，软件有，连最后的联调测试都有！这这这么大的计算机领域里，有她不会教的东西吗？！】
作者有话说：
分队题有一部分改编自网上的段子
“力矩=力x力臂，表示作用力使物体绕着支点或轴产生的转动趋向。它的数值越大，越容易改变物体的转动状态。”——百度百科
迟来的端午安康~
第98章 封神98%
于沈昌宏而言, 从十五岁接触计算机开始，这就是一条布满荆棘的路。
纵然名校出身，世界上最顶尖的课堂对他开放, 从入门起用的就是m国知名大教授亲自编写且不外传的私人课本, 奠定下与旁人不同的高起点高未来。
然而, 再好的书, 看不懂有什么用？
那样的环境，教授全是当世大能，学生全是少年天骄, 上课当然不会把知识点掰开了揉碎了讲。往往台上老师一句简述，底下人全都露出会意的神情，就他自己满心懵逼。
什么？为什么？怎么其他人这就又懂了？
我连从a怎么到b都不理解……你们就已经跳到z了吗……
长此以往，他对所有计算机教材都生出了惶恐甚至焦虑的心理, 总觉得自己太弱，什么都不会不懂。
直到今天。
智能车这样难，又完全陌生, 放在以前他一定会害怕，可如今有了杜诗怡, 有了她给的资料手册，一切好像都变得简单。整套流程里的所有知识点她都考虑到，全部娓娓落于笔端, 过程很详细，类比很贴心, 照顾到理解每一步时的难处, 字里行间都是细致和耐心。
他从来、从来都没有发现, 学习计算机竟然是一件这样轻松的事, 只要认真跟着步骤走, 一点一点在她的引导下去思考，原本晕头转向的领域不知不觉间竟豁然开朗，就像是被人重新仔细梳理了经脉。
她是星矢。而他何其有幸，得见繁光。
***
上午的时间一晃而过。
其他人都在紧锣密鼓地做方案，唯有丁浩轩与杜诗怡，已经上手去改装车模。
对于这两位提前猜中题的，方案什么的早就心中有谱，眼下不过是照着早就推敲过的选择，按部就班地去做。
团队会议室的桌子上搁了好几个集装箱，里面分门别类地摆着无数电子元件。众人只见杜诗怡手指翻飞，极其熟练地挑出对应的种类及型号，对着一张极精细的电路图纸往板子上安。于是各种精密器件顿时济济一堂，红黑黄绿无数接线错综密布，看得人眼花缭乱不明觉厉，只惊叹小小一块电路板居然这么别有洞天。
由于物理尤其是电学物理不必多说的眩晕特性，直播间除了少数有参赛经验的选手，基本没人看得懂她在做什么。直到一个所有人都眼熟的器件出现，大家才瞬间恍悟，眼前放光。
【诶这是——微型摄像头？】
【天呐，终于有个我认识的元件了！】
【搓搓手！她在车上装这个，是不准备走电磁路线了啊？】
一般来说，在大学组的智能车比赛里，有两种方案最为常见。
第一种是电磁引导。赛道中心会铺设一条持续产生100ma交变电流的漆包导线，选手可以通过识别它产生的磁场，完成智能寻迹，进而实现自动驾驶。选这个的话，需要有极强的物理基础，不然光是大堆大堆的电磁学分析就能直接把人送走，别提还要教会计算机了。
另一种是图像引导。
顾名思义，就是通过摄像头传回小车附近环境的实时影像，再交由计算机自动处理，像人通过眼睛观察分析一般。
选这个的话，需要有极强的数学基础。
毕竟要对各种角度的现场照片进行数据建模……如果抽象思维能力稍微弱一点，已经开始头痛了。
仅在大学组的赛场上，两种方案没有优劣——反正都难于上青天，刀山和火海没有区别。
但在办公室里带教工程师们的眼中，这又是另一番景象。王总饶有兴致地问严总：“诶，你说她是单纯按照偏好选的吗？”
严总抿唇：“我不知道。但反正这一回，不可能再做方案叠加了。”
两种方案都能挑大梁，做到极致都能实现100%的自动寻迹，在考核要求限制车体重量的情况下，没必要硬把两边组在一起了。
王总若有所思：“你碰到的那个难题，说不定……？要不要暗示一下？”
“算了，别耽误她时间。”严总叹了一声，“赛程过半了，她也要准备最终轮。何况下周是前所未有的硬仗，这周尽量少让她操心。她也不是铁打的，我怕她太劳神。”
她看了看表，站起身：“离中午还有一会儿，我再去项目上看看。”
“去吧去吧，这边我看着就行。”王总挥挥手，望着同事离去的背影，有点出神。
智能车是严总手下的开发二组目前攻关的重点。
上周严总就是因为这个项目遇到麻烦而没去南城，如今他们都回来了，那边的问题也还没彻底解决好。
当然一周在漫长的研发时间里只是沧海一粟。可眼下是关键算法出问题，没人不着急。
原本他也是替严总着急的。
但有了这一轮的实习，他突然就不那么担心了。
她想了想：“你以前接触过智能车比赛吗？”
无人驾驶近年来成为人工智能方向的热门领域，各类赛事应运而生，有企业和研究机构参加的社会挑战赛，也有院校之间进行比拼的大学生竞赛。但是相较于acm、ctf等老牌计算机竞赛，它起步较晚，流行度相对较弱，目前还没有形成完备的训练体系，每年新入门的参赛队大都依靠学长学姐拿自己摸索出的经验来教，一届带一届，这样传承下来。
沈昌宏有点犹豫：“这个比赛……我们学校确实也有队伍，我之前进去学习过，但最后没正式上场，只能说流程上听学长提过一点吧……”
“比如？”
“呃，比如准备工作大概是分为三块：首先做打板焊接，所有传感器和单片机的数量和出现位置都要布局好，那会是很庞大很复杂的电路……然后做数据处理，自动识别赛道环境，并且实时给出下一步的行进坐标。最后将软件和硬件互连，让计算机真正能控制小车？”
沈昌宏不确定地说着，忐忑地去看杜诗怡。
“好诶，我们的思路差不多诶！”杜诗怡眼睛弯弯，“那，合作愉快！”
啊，什么愉快？
沈昌宏顿时慌乱：“不是，诗怡你别误会！我只是知道框架而已，实际操作根本就没做过！而且这个比赛涉及的方面特别多，需要学大量模块的知识，可又根本不像acm那样有通用教程书，全靠大家自己找资料，那些东西太抽象了，能看懂的人特别少……”
他这种最后没上场的很显然就属于看不懂的啊！本来写代码就不太行，智能车又这么难，根本就是抓瞎啊！
得知这回竟然跟杜诗怡一组，惊喜当然是特别惊喜的，可是天哪，也真是怕拖她后腿……
结果没想到杜诗怡问：“你想要什么资料？”
沈昌宏迟疑：“就比如……要做机械结构设计的话，不是得先了解一堆汽车制造的知识吗？主销后倾角，车轮外倾角，还有前束什么的……网上说的一个比一个绕，我就没见过能给人讲明白的……”
杜诗怡低头翻翻电脑里的文件夹，发过去一个文档：“这个？”
沈昌宏：？
他下意识地下载接收，带着惊疑点进去看。只见那文档标题为《智能车02·机械物理》，第一章就是主销后倾角，而且一上来就啪啪放了两张受力分析图，下面开始详细讲述：
“力矩=力x力臂，表示作用力使物体绕着支点或轴产生的转动趋向。它的数值越大，越容易改变物体的转动状态。”
这是大学物理的知识，属于高阶力学的基础，专业无关的学生直到毕业都不用见到，专业相关的学生在大一就要学习。沈昌宏作为苦逼的后者，当然早就（被迫）学过这个概念，但他完全不知道这种入门级的东西在这里有什么用。
他继续往下看分析：
“主销后倾角主要是用于提升车轮的回正效果。我们知道，当汽车转弯，车轮会随之发生方向改变。比如，右转时，车轮前半部分会跟着方向盘往右偏移，后半部分则会反向往左摆尾，整体的朝向不再向前，而是一个斜着的状态。”
“而在转完弯后，我们需要车轮迅速回复到笔直向前，以便于继续在直道上行驶。为了尽快改变这个转动状态，就需要增大力矩。”
“回到刚刚的公式，力矩=力x力臂。力，主要来源于地面给轮胎的摩擦力，不是机械结构能改变的东西，在这里就不提了。”
“关键是增大力臂。”
“主销后倾角，意味着主销中轴线倾斜，而轮胎中轴线竖直，二者会产生一个夹角。你可以把轮胎想象成一个钟表，主销后倾角就相当于八点时，指向8的时针（主销中轴线）和指向12的分针（轮胎中轴线）之间的关系。”
“摩擦力的作用点是触地点。从轮胎触地点（表盘上的数字6）往主销中轴线（时针）作垂线，垂线的长度就是力臂的大小。”
“所以，当主销有后倾角，中轴线倾斜于地面，相当于时针指向5、7或8。此时，从数字6向时针可以作垂线，力臂长度大于零。而当主销没有后倾角，中轴线垂直于地面，相当于时针指向6。此时，从数字6往时针无法作垂线，力臂大小为零，则，力矩为零。”
沈昌宏：对啊！
m=f·l，l都为零了，m可不得为零嘛！
为了不让l为零，从表盘数字6向时针就必须能作垂线。
所以，时针不能指向6。
所以，必须设计倾斜角。
——该倾斜角学名：主销后倾角。
卧槽他居然懂了啊！！！
没有学霸能够理解一个学渣在发现自己竟然懂了的时候那种激动到恨不得掀翻屋顶的心情，沈昌宏此刻真的差点向外太空发起冲刺，没了半点家里从小耳提面命的矜持。如果说之前网上那些教程完全就是＆%$?#;||?，那杜诗怡给的这版，简直堪称保姆级私教指南！
一开始听到本轮课题时的慌张瞬间抛到九霄云外，他几乎是急切地脱口而出：“哪来的？！”
“这轮的题，我猜到了。”杜诗怡笑说，“所以周末闲着的时候，做了一点准备。”
因为不知道队友会是谁，有没有接触过这方面，所以她尽量先准备一些，让队友到时候轻松一点。
沈昌宏：这叫一点？？？
上一次团队赛他吃够了苦头，队友这种生物只有坑没有帮助，如今简直哗啦一下飞上天堂，真是感觉从头到脚被大佬光芒普照！
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杜诗怡点头：“按照知识点分的。01是各类电子元器件的分析总结。不过你在第三轮智能家居的时候学过这个了吧？应该不用——”
“——不！我用！！”沈昌宏和弹幕一起尖叫，“不会还有030405吧？！有没有pid的教程啊啊啊啊！那东西我真的一点都搞不明白！”
“这个吗？”
“电机控制的有吗！还想要舵机的！”
“好滴，这个。”
“iar仿真！tensorflow神经网络训练！”
“嗯嗯，这个！”
沈昌宏：！！！
弹幕：？？？
【妈啊啊啊行走的资料库！】
【这他妈是电脑还是百宝箱？！】
【我靠啊！硬件有，软件有，连最后的联调测试都有！这这这么大的计算机领域里，有她不会教的东西吗？！】
作者有话说：
分队题有一部分改编自网上的段子
“力矩=力x力臂，表示作用力使物体绕着支点或轴产生的转动趋向。它的数值越大，越容易改变物体的转动状态。”——百度百科
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第98章 封神98%
于沈昌宏而言, 从十五岁接触计算机开始，这就是一条布满荆棘的路。
纵然名校出身，世界上最顶尖的课堂对他开放, 从入门起用的就是m国知名大教授亲自编写且不外传的私人课本, 奠定下与旁人不同的高起点高未来。
然而, 再好的书, 看不懂有什么用？
那样的环境，教授全是当世大能，学生全是少年天骄, 上课当然不会把知识点掰开了揉碎了讲。往往台上老师一句简述，底下人全都露出会意的神情，就他自己满心懵逼。
什么？为什么？怎么其他人这就又懂了？
我连从a怎么到b都不理解……你们就已经跳到z了吗……
长此以往，他对所有计算机教材都生出了惶恐甚至焦虑的心理, 总觉得自己太弱，什么都不会不懂。
直到今天。
智能车这样难，又完全陌生, 放在以前他一定会害怕，可如今有了杜诗怡, 有了她给的资料手册，一切好像都变得简单。整套流程里的所有知识点她都考虑到，全部娓娓落于笔端, 过程很详细，类比很贴心, 照顾到理解每一步时的难处, 字里行间都是细致和耐心。
他从来、从来都没有发现, 学习计算机竟然是一件这样轻松的事, 只要认真跟着步骤走, 一点一点在她的引导下去思考，原本晕头转向的领域不知不觉间竟豁然开朗，就像是被人重新仔细梳理了经脉。
她是星矢。而他何其有幸，得见繁光。
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上午的时间一晃而过。
其他人都在紧锣密鼓地做方案，唯有丁浩轩与杜诗怡，已经上手去改装车模。
对于这两位提前猜中题的，方案什么的早就心中有谱，眼下不过是照着早就推敲过的选择，按部就班地去做。
团队会议室的桌子上搁了好几个集装箱，里面分门别类地摆着无数电子元件。众人只见杜诗怡手指翻飞，极其熟练地挑出对应的种类及型号，对着一张极精细的电路图纸往板子上安。于是各种精密器件顿时济济一堂，红黑黄绿无数接线错综密布，看得人眼花缭乱不明觉厉，只惊叹小小一块电路板居然这么别有洞天。
由于物理尤其是电学物理不必多说的眩晕特性，直播间除了少数有参赛经验的选手，基本没人看得懂她在做什么。直到一个所有人都眼熟的器件出现，大家才瞬间恍悟，眼前放光。
【诶这是——微型摄像头？】
【天呐，终于有个我认识的元件了！】
【搓搓手！她在车上装这个，是不准备走电磁路线了啊？】
一般来说，在大学组的智能车比赛里，有两种方案最为常见。
第一种是电磁引导。赛道中心会铺设一条持续产生100ma交变电流的漆包导线，选手可以通过识别它产生的磁场，完成智能寻迹，进而实现自动驾驶。选这个的话，需要有极强的物理基础，不然光是大堆大堆的电磁学分析就能直接把人送走，别提还要教会计算机了。
另一种是图像引导。
顾名思义，就是通过摄像头传回小车附近环境的实时影像，再交由计算机自动处理，像人通过眼睛观察分析一般。
选这个的话，需要有极强的数学基础。
毕竟要对各种角度的现场照片进行数据建模……如果抽象思维能力稍微弱一点，已经开始头痛了。
仅在大学组的赛场上，两种方案没有优劣——反正都难于上青天，刀山和火海没有区别。
但在办公室里带教工程师们的眼中，这又是另一番景象。王总饶有兴致地问严总：“诶，你说她是单纯按照偏好选的吗？”
严总抿唇：“我不知道。但反正这一回，不可能再做方案叠加了。”
两种方案都能挑大梁，做到极致都能实现100%的自动寻迹，在考核要求限制车体重量的情况下，没必要硬把两边组在一起了。
王总若有所思：“你碰到的那个难题，说不定……？要不要暗示一下？”
“算了，别耽误她时间。”严总叹了一声，“赛程过半了，她也要准备最终轮。何况下周是前所未有的硬仗，这周尽量少让她操心。她也不是铁打的，我怕她太劳神。”
她看了看表，站起身：“离中午还有一会儿，我再去项目上看看。”
“去吧去吧，这边我看着就行。”王总挥挥手，望着同事离去的背影，有点出神。
智能车是严总手下的开发二组目前攻关的重点。
上周严总就是因为这个项目遇到麻烦而没去南城，如今他们都回来了，那边的问题也还没彻底解决好。
当然一周在漫长的研发时间里只是沧海一粟。可眼下是关键算法出问题，没人不着急。
原本他也是替严总着急的。
但有了这一轮的实习，他突然就不那么担心了。